信息摘要：
程序中断，相当于上下料机器人后台在循环扫描信号，然后由对应信号触发对应中断程序。中断程序内无运动指令，前台的上下料机器人运动不影响。下面以ABB机器人为例讲解一下。
在上下料机器人的应用里，时常会遇到一些场景，需要上下料机器人中断运行，比如在人机有交互区域中的光幕信号被人挡住了，上下料机器人根据具体需求，可能需要中断运行。
在上下料机器人的运动程序里，什么是中断呢？
程序中断，相当于上下料机器人后台在循环扫描信号，然后由对应信号触发对应中断程序。中断程序内无运动指令，前台的上下料机器人运动不影响。下面以ABB机器人为例讲解一下。
首先，想通过中断让上下料机器人暂停运动，可以在中断里加入stopmove这条指令。我们设计以下场景：当上下料机器人在工作区域一时，人员进入光幕区域，上下料机器人不停止运动；上下料机器人在工作区域二时（会有与人交互区域），人员进入光幕区域，上下料机器人停止运动。
****步：建立2个中断程序，如下图，tr_stop处理光栅信号变0时的机器人停止，tr_start处理光栅信号变1时的上下料机器人启动
创建方法：例行程序-新建，类型选择trap，如上图
第二步：插入如下初始化程序
插入方法：添加指令，选择interrupt分类
其中：CONNECT intstart WITH tr_start表示建立intstart中断号和tr_start中断程序的连接，ISignalDI di_0,1,intstart表示信号0变1时触发（注意，默认插入是会带有single参数，即只会****次发生中断触发，之后不会再触发。要反复触发，去除single参数）
第三步：在循环里插入如下中断控制指令
ISleep即为停用中断，在此期间产生的中断机器人忽略
IWatch为恢复使用中断，和ISleep构成一对。
至此，中断程序就完成了。当上下料机器人程序判定在path_1时，不启用中断，判定在在path_2时，则启用中断程序。
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