信息摘要：
控制系统是并联机器人在内的工业机器人的重要组成部分，它的作用相当于人脑。拥有一个功能完善、灵敏可靠的控制系统是并联机器人与设备协调动作、共同完成作业任务的关键。
控制系统是并联机器人在内的工业机器人的重要组成部分，它的作用相当于人脑。拥有一个功能完善、灵敏可靠的控制系统是并联机器人与设备协调动作、共同完成作业任务的关键。并联机器人的控制系统一般由对其自身运动的控制和并联机器人与周边设备的协调控制两部分组成。本次和大家讲一讲并联机器人控制系统的特点。
并联机器人从结构上讲，属于空间开链结构，其中，各个轴的运动是独立的，为了实现末端点的运动轨迹按照希望的位姿进行，需要多轴的运动协调。其控制系统比起普通的运动控制系统要复杂得多。
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并联机器人控制系统，有以下的特点：
一、并联机器人的控制是与机构运动学和动力学密切相关的
在各种坐标下都可以对并联机器人的末端状态进行跟踪，应根据具体的需要对参考坐标系进行选择，并要做适当的坐标变换。经常需要正向运动学和反向运动学的解。除此之外还需要考虑惯性力、重力、外力和向心力的影响。
二、并联机器人需要多个自由度配合
即使是一个较简单的机器人，也至少需要 3~5 个自由度，比较复杂的机器人则需要十几个甚至几十个自由度。而在并联机器人中，至少需要2个自由度来配合。每一个自由度一般都包含一个伺服机构，它们****协调起来，组成一个多变量控制系统。
三、并联机器人系统中有大量闭环模型
由于描述并联机器人状态和运动的是一个非线性数学模型，随着并联机器人状态的改变，以及本体受到的外力变化，其参数也会随之变化。并且各变量之间还存在耦合。所以，单单使用位置闭环是不够的，还****要采用速度闭环，甚至加速度闭环。系统中经常使用重力补偿、前馈、解耦或自适应控制等方法。
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四、并联机器人的运动路径规划
由于并联机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成，所以存在一个“****优路径”的问题。对于较高级的机器人可采用人工智能的方法，利用计算机建立庞大的信息库，借助信息库进行控制、决策、管理和操作。或者根据传感器和模式识别的方法获得对象及环境的工况，按照给定的指标要求，自动地选择****佳的控制规律。但是大部分并联机器人使用的方法较为简单。并联机器人一般有直线运动和圆弧运动两种特别的轨迹运动，同时，在通常使用的点到点的运动里，是根据内置算法，结合每个需要运动的伺服电机的综合控制，产生的****优路径。
综上所述，并联机器人的控制系统是一个与运动学和动力学原理密切相关的、有耦合的、非线性的多变量控制系统。虽然在工业机器人发展蓬勃的今天，算法的完善以及控制器、传感器的逐渐升级，控制系统已经基本成熟，但随着时代发展，并联机器人的控制系统依然在日新月异。
