上下料机器人是如何识别物体进行抓取任务的呢？
首先，我们要了解，机器人领域的视觉（Machine Vision）跟计算机领域（Computer Vision）的视觉有一些不同：机器视觉的目的是给上下料机器人提供操作物体的信息。所以，机器视觉的研究大概有这几块：
1. 物体识别（Object Recognition）：在图像中检测到物体类型等，这跟 CV 的研究有很大一部分交叉；
2. 位姿估计（Pose Estimation）：计算出物体在摄像机坐标系下的位置和姿态，对于上下料机器人而言，需要抓取东西，不仅要知道这是什么，也需要知道它具体在哪里；
3. 相机标定（Camera Calibration）：因为上面做的只是计算了物体在相机坐标系下的坐标，我们还需要确定相机跟机器人的相对位置和姿态，这样才可以将物体位姿转换到上下料机器人位姿。
