上下料机器人在作业中的用户坐标系号选择：
上下料机器人作业中可以选择用户坐标系号，选择方法为通过指令选择。SET UF#1 为用户坐标系选择指令，#后面的数值即为上下料机器人用户坐标系号。SET UF#<坐标系文件号>指令可以出现在作业的顶端，也可以出现在作业的中间和末端。该指令执行后，系统的当前上下料机器人用户坐标系号则被改变，上下料机器人用户坐标系号的改变不仅对自动执行的作业有影响，示教模式下的轴操作也使用的是新设定的上下料机器人用户坐标系。
上下料机器人用户坐标系号选择的注意事项：
如果客户使用1 个上下料机器人用户坐标系，上下料机器人作业中可以没有SET UF#<坐标系文件号>指令；如果客户使用多个用户坐标系，为了避免上下料机器人用户坐标系的混乱，建议每个作业的顶端增加SET UF 指令，使得每个作业的每条指令使用的上下料机器人用户坐标系都在作业的执行过程中得到明确，避免因当前用户坐标系文件号不对造成执行作业时的机器人轨迹错误。使用多个上下料机器人用户坐标系的情况下，添加和插入指令前需要确定当前上下料机器人用户坐标系文件号为客户想要使用的上下料机器人用户坐标系文件号。
改变作业中的上下料机器人用户坐标系文件号（SET UF#后的号），需要确认是否该指令后所有的点都使用该上下料机器人用户坐标系文件，并对该指令后使用新上下料机器人用户坐标系文件号的所有点使用正向运动进行验证。具体的验证方法为：确认或更改当前用户坐标系文件号为新设定的上下料机器人用户坐标系文件号，再使用正向运动键验证SET UF#指令后的示教点。
