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固定距离输出一次信号?上下料机器人可以做到!

来源: 邹步新 阅读数: 发布日期:2020-6-23 15:19:44
信息摘要:
上下料机器人和PLC或者上位机的交互有时需要上下料机器人在****时间或者距离上就要输出一次信号,以保证对每个点位或上下料机器人运动状态的抓取。
上下料机器人和PLC或者上位机的交互有时需要上下料机器人在****时间或者距离上就要输出一次信号,以保证对每个点位或上下料机器人运动状态的抓取。
 
如果希望ABB上下料机器人定时输出信号,可以使用定时中断itimer,比如0.1s一次,中断里执行输出信号
 并联机器人-上下料机器人-分拣机器人-工业机器人-蜘蛛手机器人
如果希望上下料机器人定长距离输出信号,比如每10mm一次,不论上下料机器人速度快慢,如何实现?
 
同样以ABB机器人为例,可以通过ABB机器人的Trigger功能来实现。
 
TriggIO gunon,0.2\Time\DOp:=gun,1表示距离终点前提早0.2s,将信号gun置为1
 并联机器人-上下料机器人-分拣机器人-工业机器人-蜘蛛手机器人
如果从起点开始往后10mm输出信号,可以使用
 
TriggIO gunon,10\Start \DOp:=gun,1
 
代码如下,使用triggdata数组。注:triggdata数组内元素不能超过25,否则执行时会报错
 
VAR triggdata trigg1{25};
 
    PROC idis()
 
        reg1:=10;
 
        FOR i FROM 1 TO 10 DO
 
            TriggIO trigg1{2*i-1},(2*i-1)*reg1\Start\DOp:=do1,1;
 
            TriggIO trigg1{2*i},2*i*reg1\Start\DOp:=do1,0;
 
        ENDFOR
 
        MoveL p100,v100,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
 
        TriggL p200,v100,trigg1,fine,MyTool\WObj:=wobj0;
 
 
 
 
 
ENDPROC
 
 
 
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