信息摘要：
上下料机器人在控制上具备一般工业机器人拥有的大部分特点，下面分4点分析一下，目前上下料机器人拥有的特点。
上下料机器人在控制上具备一般工业机器人拥有的大部分特点，下面分4点分析一下，目前上下料机器人拥有的特点。
一、上下料机器人的控制是与机构运动学和动力学密切相关的。在各种坐标下都可以对机器人关节的状态进行描述，应根据具体的需要对参考坐标系进行选择，并要做适当的坐标变换。经常需要正向运动学和反向运动学的解，除此之外还需要考虑惯性力、外力(包括重力)和向心力的影响。
二、即使是一个较简单的上下料机器人，也至少需要3~5个自由度，比较复杂的机器人则需要十几个甚至几十个自由度。每一个自由度一般都包含一个伺服机构，它们****协调起来，组成一个多变量控制系统。
三、由于描述上下料机器人状态和运动的是一个非线性数学模型，随着状态的改变和外力的变化，其参数也随之变化，并且各变量之间还存在耦合。所以，只使用位置闭环是不够的，还****要采用速度甚至加速度闭环。系统中经常使用重力补偿、前馈、解耦或自适应控制等方法。
四、由于上下料机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成，所以存在一个“****优”的问题。对于较高级的机器人可采用人工智能的方法，利用计算机建立庞大的信息库，借助信息库进行控制、决策、管理和操作。根据传感器和模式识别的方法获得对象及环境的工况，按照给定的指标要求，自动地选择****佳的控制规律。综上所述，机器人的控制系统是一个与运动学和动力学原理密切相关的、有耦合的、非线性的多变量控制系统。
